시리즈
MuJoCo 시뮬레이션부터 하드웨어까지, 작은 반려 로봇을 공개적으로 만들어가는 과정. 측정 결과만 기록합니다.
2026년 11월 6일 · 12분 읽기
모찌 새싹 프로젝트 Day 2: 재사용 가능한 스칼라 PID 제어기가 MuJoCo 진자를 +30° 스텝으로 움직인다. P와 PI는 진동하며 안정되지 않았고, PD는 중력 오프셋을 남겼고, PID만 안정됐다 — 스텝 후 3.630초, 최종 구간 MAE 0.313°. 시뮬레이션만 있다. 하드웨어, 걷기, 학습된 정책은 아직 없다.
2026년 11월 6일 · 10분 읽기
모찌 새싹 프로젝트 Day 1: 재현 가능한 MuJoCo 진자 실험. 같은 초기 상태, 중력 두 가지 값, 각각 21개 샘플 기록 — 측정된 최대 각도 차이는 0.909 rad. 걷기도, 제어기도, 하드웨어도 아직 없다.